首先應分析振蕩大概的頻率，如果是斷續(xù)的，有規(guī)律的我們稱之為低頻振蕩，頻率在100－400Hz時，稱之為高頻振蕩。
低頻振蕩時：
（1） 降低位置環(huán)增益，參數為1825，標準設為3000
（2） 降低負載慣量比，參數為2021，一般設定在％70以下
（3） 加入比例積分（PI)控制，參數為2003＃3，設為1，使PI控制 使能
（4） 適當增加速度積分增益，參數2043
高頻振蕩時：
（1）使250us加速度反饋功能，此功能使對速度環(huán)反饋的一種補償功能，由于機床的傳動環(huán)節(jié)導致彈性變形，或是負載的慣量折合倒電機軸上后與電動機的轉子慣量相比較大時，就會產生振蕩。參數2066，一般設定在-10－-20之間，此值不能過大會引起不正常的振蕩。
（2）適當降低負載慣量比
（3）加入轉矩指令濾波器功能，該功能是一低通濾波環(huán)節(jié)，對于100Hz以上的轉矩指令有抑制作用，因此可以消除高頻振蕩。參數2067，這是一個與截至頻率有關的量值，范圍為1166（200Hz）－2327（90Hz）。
（4)加入觀測器功能，如果假如（3）時不起作用，可假如此功能。此功能實際上是對速度指令中的高頻成分進行分離，并加以抑制。設定參數：2003＃2，此位為1，觀測器有效；2047，設定觀測器檢測系數POA1，值按標準設定；2050，設定觀測器檢測系數POK1，設定值按標準設定；2051，設定系數POK2，按標準設定。
以上使最基本的抑制方法，可在不同的機床上試驗應用，但因為機床的結構＆差別較大，所以不能一概而論。 |
